Domina la piazza omonima e fu costruito nel 1782 da Antonio Colonna per i conti D’Arco,
originari del Trentino e trasferitisi a Mantova nel 1470. Nel 1973, l’ultima discendente volle che il palazzo divenisse fondazione. Ora è diventato un museo in cui si possono visitare vari ambienti completamente arredati, che danno una chiara idea di come doveva essere una nobile dimora mantovana tra il Settecento e l’Ottocento.